助力機(jī)械手采用圓柱座標(biāo)型式，自由度根據(jù)需求配置，助力機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)包括以下各部分:

(1)底座部分，采用高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)，可承載產(chǎn)品及本體整個(gè)重量;

(2)主控箱本分，機(jī)械手的動(dòng)力力驅(qū)動(dòng)、抗沖中擊裝置及氣控系統(tǒng)集中在此箱體中;

(3)主力臂部分;

(4)從力臂部分;

(5)從力臂的掛接和制動(dòng)機(jī)構(gòu);

(6)操縱扶手;

助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)（以上說(shuō)法并不但國(guó)內(nèi)已經(jīng)流行），是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，靠氣路保證零操作力（實(shí)際情況因?yàn)榧庸すに嚰霸O(shè)計(jì)成本控制，操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）操作力受工件重量影響。無(wú)需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。